подобная поломка описана в ветке. воспользуйтесь поиском. Для сначала попробуйте скинуть клемму малого аккумулятора на пару минут.
Если ошибка возникнет снова - ремонт/замена рейки. Тойота отзывала машины на замену рейки, возможно вы можете на это рассчитывать.