Звонил к трём, сказали "проблема не решаема, в Тоёту писали много раз, японцы знают, но не чешутся".
Я поставил в Настройках голосовой системы "Громкость голосовой системы" в Выкл и больше не пикает.
Последствий не знаю, встроенной навигацией не пользуюсь